Relatorio Robo Gladiador

INTRODUÇÃO

Empregando material improvisado (de sucata) sem nenhum componente crítico, descrevemos a montagem de um robô de competição. A idéia básica do Robô Gladiador é de um pequeno veículo (robô) controlado por um cabo de 3 metros de comprimento que pode realizar qualquer movimento comandado por um joystick. Esse joystick é formado por duas chaves de 3 posições.

Na posição de repouso, os motores do robô não são alimentados e ele permanece em repouso.

Pressionando-se os dois botões para frente, o robô avança em linha reta, e pressionando-se os dois para trás o robô recua em linha reta. Quando pressionamos um botão apenas para frente, o robô avança virando para a esquerda ou direita conforme o botão. Se pressionarmos um botão para trás, o robô recua girando para a esquerda ou para a direita.

COMPETIÇÃO

A idéia é simples: vamos prender em cada robô um balão de borracha e montar na sua parte frontal agulhas. Limitamos o número de agulhas a três, e proibimos de se proteger o balão com anteparos para uma competição de habilidades.

A finalidade da luta é que, numa competição entre dois robôs, um deles tenha de estourar o balão do outro.

As regras adicionais incluem a proibição dos participantes entrarem na arena ou puxarem os veículos pelos fios.

DESCRIÇÃO DO ROBÔ

Para tornar o robô muito acessível optamos pelo controle via cabo e pela transmissão por acoplamento direto do motor às rodas, evitando assim o uso de caixas de redução

a) Parte Elétrica

Para a parte elétrica temos um circuito muito simples onde usamos chaves reversíveis de 3 posições, conforme apresentado na figura abaixo.

Cada uma das chaves controla por um cabo bem flexível os dois motores que ficam montados no veiculo.

A parte importante da montagem eletrônica é mostrar como podemos controlar os motores (sentido de rotação) invertendo o sentido da corrente através das chavinhas.

b) Parte Mecânica

Na imagem abaixo temos o robô na sua versão básica que, conforme já salientamos, pode admitir variações dentro de regras que sejam estabelecidas.

As rodas traseiras são formadas por dois CDs colados em rodinhas de carrinho de brinquedo com movimento livre. Para a transmissão do movimento, o eixo do motor é encostado diretamente na borda do CD.

Dessa forma, temos uma redução natural da velocidade e aumento de torque dado justamente pela relação entre o diâmetro do CD e o diâmetro do eixo do motor.

Para melhorar a eficiência do sistema de propulsão adotamos três medidas:

• 1. colocamos uma pequena “luva” de eixo do motor, que nada mais é do que um pedaço de capa de fio plástico rígido ou mesmo um tubinho plástico.

• 2. Recobrimos o CD com uma espécie de “pneu”, que pode ser feito envolvendo-o com fita isolante comum ou colando um pedaço de borracha de tubo de nylon ou outro material semelhante à borracha, conforme imagem abaixo.

• 3. Montamos o motor num suporte flutuante (móvel) com um elástico para pressioná-lo sobre o CD, conforme imagem abaixo.

A roda dianteira é do tipo “livre” que pode ser obtida de cadeiras de escritório, móveis, etc., podendo ser encontrada a um custo bastante baixo em casas de materiais de construção e material elétricos.

O chassi poderá ser feito de papelão, madeira ou plástico. Caixas de CDs resultam em excelentes materiais para a montagem do chassi e da própria suspensão do motor.

MONTAGEM PASSO-A-PASSO

Montagem da Parte Elétrica

a) Ligação das Chaves

As chaves devem ser fixadas numa caixinha plástica ou papelão que irá servir de controle remoto. A caixa deve ser furada para que as chaves se encaixem e haja lugar para colocar as pilhas. Uma caixa de óculos de plástico serve perfeitamente para essa finalidade.

Começando por soldar os 6 fios (de aproximadamente 5 cm).

b) Preparação do Cabo

O cabo é preparado cortando-se inicialmente aproximadamente 7 cm da capa que o recobre nas duas extremidades, usando para isso um estilete. Nessa operação, deve-se tomar o máximo de cuidado para que os 4 fios internos não sejam danificados. Imagem abaixo.

As pontas dos fios internos devem ter 0,5 cm descascados para soldagem.

Os cabos desse tipo possuem condutores com cores diferentes que devem ser identificados com os números 1,2,3 e 4 (marque num papel as cores correspondentes para não fazer confusão depois).

c) Soldagem do Cabo aos Motores

Os fios 1 e 2 serão soldados a um dos motores, enquanto os fios 3 e 4 serão soldados ao outro motor. Posteriormente, se os motores ficarem com sentidos invertidos, bastará inverter a ligação dos fios de um deles. Imagens abaixo.

O cabo deve ser preso junto à base móvel para se evitar que eles forcem os terminais dos motores em caso de um puxão mais forte. Para isso podemos utilizar cinta plástica ou até mesmo cola quente.

Teste da Parte Elétrica

Terminando de montar esse circuito elétrico já é possível fazer um teste de funcionamento. Para isso, coloque pilhas no suporte. Apertando os dois botões para frente, os dois motores devem girar no mesmo sentido. Se isso não ocorrer, inverta os fios de um deles. Se algum motor não funcionar ou os dois, verifique todas as ligações, se as soldas estão corretas ou se você não cortou acidentalmente os fios do cabo.

f) A Caixa de Controle

Com o teste realizado será possível fechar as chaves e o suporte de pilhas na caixa de controle. Com isso, essa fase da montagem estará terminada.

Parte Mecânica

a) Montagem do Chassi

O chassi