A MECATRÔNICA

ED 2017 – MECATRÔNICA

1- ALTERNATIVA B

Este tipo de braço robótico foi projetado para suportar grandes cargas e ter grande alcance. É bastante utilizado para carga e descarga de máquinas, embora o braço revoluto seja mais comum nestas aplicações. Ele conta com duas juntas rotativas seguida de uma junta prismática. A primeira junta move o braço ao redor de um eixo vertical, enquanto que a segunda junta gira o conjunto ao redor de um eixo horizontal. O volume de trabalho é um setor esférico, de onde este manipulador obteve seu nome.

As duas afirmações são verdadeiras, pois o robô pode trabalhar em cortes de chapas e como dita acima possui movimento esférico. Porém, uma frases não justifica a outra. O robô não é utilizado devido a forma de movimento que ele executa no espaço, e sim devido as características que ele apresenta para executar uma tarefa determinada.

2- ALTERNATIVA B

Robôs Cilíndricos

Estes robôs são compostos por uma junta rotacional e duas juntas prismáticas (RPP), combinando movimentos rotacionais com lineares, o que resulta em uma área de trabalho é maior que dos robôs cartesianos.

Sua rigidez mecânica é ligeiramente inferior e seu controle um pouco mais complexo que o robô cartesiano, devido à variedade de momentos de inércia para os diferentes pontos na área de trabalho e pelo movimento de rotação da junta da base.

3- ALTERNATIVA A

O servo motor é um componente mais resistente a repetitividade, onde pode ser controlado a velocidade.

4- ALTERNATIVA D

O encoder incremental gera um pulso para cada unidade de deslocamento.

5- ALTERNATIVA A

AINDA NÃO FEITA

6- ALTERNATIVA E

A partir dos 140 segundos é constatado uma discrepância entre a saída e a Referência pelo fato do controlador PID projetado não ser suficientemente eficaz. O problema se dá na perturbação não mensurável, uma vez que com a subida de nível de saturação do controlador a partir de uma margem de tempo, desestabiliza a referência, tornando assim impossível resolver o problema sem que haja mudanças no controlador projetado atual, o modo de resolver seria reformular o controlador PID considerando a perturbação a partir de um período de tempo, criando um FeedBack a partir da perturbação para ser corrigida, antes da saída. Portanto não é possível resolver este problema com o controlador atual, devido ao nível de saturação.

7- ALTERNATIVA C

AINDA NÃO FEITA

8 – ALTERNATIVA B

H(s)=1/s(s+2)(s^2+2s+2)

Zeros=[]

Polos=[0,-2,-1+j,-1-j]

nz=0

np=4

a=np-nz=4-4= 4 assíntotas

O=180/a=45 (angulo de quebra das assíntotas)

o=([0+(-2)+(-1)+(-1)]+0)/4=-1 interceptaçao das assíntotas no eixo real

Ponto de Ruptura

N(s)=1

N'(s)=0

D(s)=s^4+4s^3+6s^2+4s

D'(s)=4s^3+12s^2+12s+4

N(s)*D'(s)-N'(s)*D(s)=0

1*(4s^3+12s^2+12s+4)-0*(s^4+4s^3+6s^2+4s)=0

s^4+4s^3+6s^2+4s=0

s={-1,-1,-1}  (Pontos no eixo real de quebra das assintotas)

9- ALTERNATIVA C

O Sensor de Velocidade envia um sinal pulsado (digital) para a unidade de comando ECM por um gerador de pulsos instalado geralmente no eixo de saída da transmissão ou no eixo do velocímetro.

10- ALTERNATIVA C

O IHM realiza uma comunicação entre máquina/Homem, podendo assim ser realizado a leitura dos gráficos e varreduras do CLP.

11- ALTERNATIVA A

1° Analisando as potência de entrada e de saída é possível montar a seguinte regra de 3 para encontrar o rendimento em porcentagem.

1560w ---------- 100%

1200w ----------- x%

1560x= 1200*100

x= 120000/1560

x= 77%

2° Para encontrar o valor do fator de potência.

FP= Potencia de entrada/(tensão de alimentação*corrente medida)

FP= 1560/(240*15)

FP= 0,43

12- ALTERNATIVA A

O inversor de frequência tem a capacidade de reduzir, frear e inverter o sentido do motor rapidamente.

13- ALTERNATIVA B

AINDA NÃO FEITA – MATERIA NÃO ENSINADA EM SALA DE AULA

14- ALTERNATIVA D

A velocidade de rotação em um motor c.c. é diretamente proporcional à tensão de armadura Ut (rotor) e inversamente proporcional à corrente de campo Ic.

15- ALTERNATIVA C

Os capacitores são de vital importância tendo a função de armazenar energia elétrica dentro de um circuito.

O desequilíbrio causado no gráfico pode ter como causa a incompleta transposição de linhas de transmissão ou cargas desequilibradas por conta de um capacitor aberto.

16- ALTERNATIVA B

AINDA NÃO FEITA – FALTA DADOS PARA SOLUCIONAR O EXERCICIO  

17- ALTERNATIVA B

AINDA NÃO FEITA – FALTA DADOS PARA SOLUCIONAR O EXERCICIO  

18- ALTERNATIVA A

AINDA NÃO FEITA – FALTA DADOS PARA SOLUCIONAR O EXERCICIO  

19- ALTERNATIVA A

F=p*A

F=8.10^6*5.10^(-3)

F=4000N

R=F/cos(14)

R=4000/cos(14)

R=4122,45N

T=R*d

T=4122,45*0,05

T=206,12

Sentido anti horario

20- ALTERNATIVA D

Decisão= pai (ou) mãe (ou) [filho1 (E) filho2 (E) filho3]

Decisão = D

Pai = A

Mãe = B

Filho 1 =C1

Filho 2 = C2

Filho 3 = C3

D = A+B+(C1.C2.C3)