A Programação de Robô

LICENCIATURA ENGENHARIA ELETROTÉCNICA

Robótica Industrial - Trabalho prático final

TRABALHO REALIZADO POR:

ANDRÉ OLIVEIRA 15545

RUBEN FERREIRA 15555

DOCENTE

PROF. DR. ANTÓNIO FERROLHO

Licenciatura Engenharia Eletrotécnica

Índice

1.        Introdução        3

2.        Desenvolvimento de Projeto        4

2.1.        Layout        4

2.2.        Considerações        4

3.        Programação        5

3.1.        Estrutura do programa        5

3.2.        Definição de variáveis        6

3.3.        Programa Principal PROC main()        7

3.3.1.        Rotina rPeca n        8

3.3.2.        rRegistaProducao        11

3.3.3.        Rotina de registo de alarme        12

3.3.4.        Rotinas rAbrirDedos() e rFecharDedos()        14

4.        Conclusão        16

1. Introdução

No âmbito da disciplina de robótica industrial surgiu a oportunidade de elaborar um programa para efetuar o carregamento de peças do armazém para uma palete. Com o uso do robô IRB 1400 da ABB presente no laboratório, foi possível estabelecer rotinas adequadas àquilo que seria uma simulação de um procedimento comum na indústria, nomeadamente em linhas de produção em série.

Ao longo das últimas décadas temos vindo a assistir à crescente automatização dos vários setores da indústria, como modo de resposta às exigências do mercado de consumo. A implementação de robôs permite otimizar os processos industriais, possibilitando o aumento da capacidade de produção em menores tempos, comparativamente às linhas de produção exclusivamente de mão humana, entre outras vantagens:

• Elevada precisão e menor erro resultando numa melhor qualidade do produto;
• Inspeção nas várias fases de desenvolvimento e produção, garantindo os parâmetros qualitativos pré-definidos;
• Versatilidade na gama de produtos;
• Diminuição do tempo de desenvolvimento e projeto dos novos produtos;
• Aumento da segurança dos operadores;
• Produção em massa de quantidades estabelecidas por objetivo;
• Menores custos com mão de obra.

Apesar de os projetos de automatização requererem um investimento inicial aparentemente avultado, respeitando os planos de manutenção dos equipamentos, verifica-se que a longo prazo os processos tornam-se mais lucrativos, o que torna aliciante o uso da robótica neste campo.

Com base nos conceitos abordados nesta unidade curricular, elaborámos o nosso projeto que consiste na disponibilização da matéria prima presente no armazém para as paletes presentes no tapete rolante, com destino à mecanização.

        Os objetivos do trabalho são:

• Implementação de rotinas de transporte de matéria prima do armazém para a palete de produção com verificação de existência de matéria prima disponível;
• Implementação da rotina de registo de dados de produção;
• Criação de ficheiro alarme com registo.

        

1. Desenvolvimento de Projeto

1.  Layout

O trabalho proposto consiste na elaboração de um programa com o objetivo de carregar uma palete de 4 peças de um armazém executando o programa de mecanização predefinido para ca da peça em particular no respetivo local, . Estes processos são executados através do braço manipulador IRB1400 da ABB.

[pic 1]

1. Considerações

O manuseamento dos equipamentos deve ser feito de modo apropriado, tendo sempre em conta o ambiente em que se insere. Como tal, deve ser garantida a segurança das pessoas em volta e a integridade dos equipamentos envolvidos no processo, tendo sido contemplado no programa elaborado através das seguintes considerações:

• Evitar singularidades durante a execução das rotinas;
• Verificar a orientação angular do manípulo do robô quando este deposita as peças na palete;
• Implementação de rotinas de segurança, bem como o seu registo.

 

1. Programação

 

A programação implementada, tem em conta os objetivos definidos inicialmente, que passam por carregar a palete com peças recolhidas do armazém. Durante a execução deste procedimento, aplicam-se rotinas tais como a de alarme que assegura a segurança das pessoas junto à área de trabalho do robô, a rotina de produção, que regista num ficheiro de formato .txt  o número de paletes preenchidas, bem como o seu tempo de produção e ainda a verificação da existência ou não de peças disponíveis no armazém

O programa é constituído pelas seguintes rotinas:

• rPeca1
• rPeca2
• rPeca3
• rPeca4
• rRegistaProducao
• rRegistaAlarme
• rFechaDedos
• rAbreDedos

1. Estrutura do programa

O programa segue fundamentalmente a seguinte estrutura:

[pic 2]

1. Definição de variáveis

O código desenvolvido teve como base os seguintes variáveis:

Constantes:

[pic 3]

As constantes apresentadas não traduzem os pontos em ambiente real, tendo em conta a impossibilidade de marcar os mesmo presencialmente.

Variáveis:

[pic 4]

As variáveis definidas como robtarget representam pontos auxiliares à deslocação do manípulo robótico, utilizadas posteriormente através de offsets definidos nas respetivas rotinas.