Artigo técnico guerra dos robos 2015

PROLE

Jozimara Macedo, Reinaldo Alves, Thayna Rodrigues, Wagner Gardim

Resumo ⎯ Este artigo é referente ao projeto do Robô Sumo chamado de PROLE, é um projeto proposto pela Faculdade Anhanguera. Trata-se de um robô sumo, com movimentação feita através de motores de corrente continua, onde são controlados por interruptores e alimentados por uma bateria de 12V, o robô possui as dimensões de 37cm de largura por 39cm de comprimento e 25cm de altura, sua massa é de 5,1 Kg.

Palavras-Chaves ⎯ Robô sumo, motores, bateria, dispositivo, PROLE.

I. INTRODUÇÃO

A crescente corrida pelo avanço de tecnologias de automação, principalmente a automação industrial, alimenta muitas áreas de pesquisa nas faculdades. Uma forma alternativa de acelerar essa corrida é estabelecer uma competição interativa entre os alunos dessa universidade, dessa forma cada aluno ou equipe, terá que esforçar-se mais para criar novas soluções criativas e superar com as suas idéias, o que outros alunos implantam nos seus projetos.

É nesse contexto que nosso grupo iniciou a criação do protótipo PROLE. Ele foi projetado para competir numa arena de sumo com adaptação para sua categoria. Na sua construção foram utilizados materiais resistentes e de boa qualidade, possibilitando que ele tenha uma grande chance de ser um dos robôs finalista.  

A luta de robôs sumô é a modalidade de competição de robôs mais difundida pelo mundo, e esse é um dos motivos pelo qual nosso grupo procura melhorias para aplicar ao protótipo.  O objetivo da competição é empurrar o oponente para fora da arena.

1. Preparação do projeto

1) Carenagem: A carenagem do protótipo PROLE é toda feita de chapas de aço galvanizado. A chapa da traseira do robô possui as dimensões de 35cm de largura por 15cm de altura, as chapas laterais possuem o formato de um triangulo retângulo que tem a base de 35cm e altura de 15cm. Esse modelo foi escolhido para que a frente funcione como uma rampa, para tentar tirar os oponentes do solo e empurrá-los para fora da arena do combate. As chapas são fixadas umas nas outras através de soldas e parafusos.

[pic 1]2) Rodas: As rodas que ficaram responsáveis por tracionar o robô, ficam na parte de trás do robô, onde fica a maior parte do peso do robô e são feitas de borracha maciça. O material escolhido foi a borracha, devido esse material possuir boa aderência no solo.

Fig.1.  Roda Traseira

3) Motores: A princípio os motores utilizados eram motores de ventoinha de radiador automotivo alimentados com tensão de 12v, que vinham originalmente com uma engrenagem que permitia controlar a velocidade, mas eram grandes e atrapalhavam os outros componentes dentro do robô, por esse motivo decidimos então trocar os motores por motores de vidro elétrico automotivo, alimentados com tensão de 12v. Pelo motivo do robô não possuir articulação nas rodas, os motores quando acionados separadamente ou até mesmo quando acionados juntos, mas em direções diferentes, serão os responsáveis por virar o robô. Segue imagem:

[pic 2]

Fig.2.  Motores

A alimentação desses motores foi realizada por uma bateria de 12v com peso aproximado de 4,125 Kg.

[pic 3]

Fig. 3.  Bateria

4) Circuito Elétrico: A comunicação entre o robô e o controle será realizada através de fios de cobre. Serão utilizados dois interruptores trifásico com retorno por mola para controlar seus respectivos motores, onde os chaveamentos dos interruptores estão numa configuração denominada “PONTE H” para efetuar a inversão do sentido de giro do motor.

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5) Mecânica: No sumo de robôs, a força de atrito que as rodas exercem  sobre a arena é questão fundamental para o bom desempenho do competidor,  é essa força que possibilita a locomoção dos robôs sem derrapagem , o que dificulta o trabalho do oponente.

Para projetar o robô utilizamos conceitos da física já conhecidos com um intuito de melhorar seu desempenho e estrutura resultando num produto íntegro e de qualidade.

6) Arena: A  arena  será  retangular  e  de  superfície  lisa  com  lados  de  dois  metros  e quarenta  (2,4  m)  por  um  metro  e  sessenta  (1,6  m)  e  altura  de  vinte milímetros (20 mm).

7) Dispositivo: O protótipo possui um dispositivo de expulsão do oponentes constituído por barras de aço e acionamento por dois motores de corrente continua.