Programação mini robo de sumô
Por: Lucas Oliveira • 11/4/2015 • Trabalho acadêmico • 2.658 Palavras (11 Páginas) • 565 Visualizações
int cont=0,cont 2=1,sensor_frente=0,sensores_de_faixa,sensor_logic;
void setup (){
sensores_de_faixa=Low;
pinMode(4,OUTPUT); //trig
pinMode(5,IMPUT); //echo
pinMode(6,INPUT); // faixa esquerdo
pinMode(7,IMPUT); // faixa direito
pinMode(8,OUTPUT); //Motor DR
pinMode(9,OUTPUT); //Motor DF
pinMode(10,OUTPUT); //Motor ER
pinMode(11,OUTPUT); //Motor EF
pinMode(12,OUTPUT); //ENA
pinMode(13,OUTPUT); //ENB
if(Sensores_de_faixa==Low){
Sensor_logic==Low;
}
else{
Sensor_logic==HIGH;
}
}
void loop(){
in(cont2==1){
analogWrite(12,255);
analogWrite(13,255);
ultrasonico();
if(millis()>4500&&millis()<180000){
if(digitalRead(6) !=Sensor_logic&&digitalRead(7) !=Sensor_logic&&senso frente();
}
else if(digitalRead(6)==Sensor_logic){
re();
delay(600);
direito();
delay(500);
frente();
}
elseif(digitalREad(7)==Sensor_logic){
re();
delay(600);
direito();
delay(500);
frente();
}
else{
if(cont<=200)frente();
if(cont>200&&cont<=700)esquerdo();
if(cont>700)cont=0;
cont ++;
delay(8);
}
}
else parado();
cont2=0;
delay(1);
}
analogWrite(12,0);
analogWrite(13,0);
cont2=1;
delay(1);
}
}
voide frente(){
digitalWrite(8,HIGH);
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,HIGH);
digitalWrite(11,LOW);
}
...