Robo De Sumo

Relatório

de

Vida Artificial

MacSumoBots

-

MacMuffins & MacClarins

Team MacLerians:

Jaime Machado – 30330

Pedro Eugénio – 30358

Team MacMuffins:

Henrique Cordeiro – 30289

João Afonso – 30334

Tiago Reis – 30403

Introdução

Este documento serve de complemento às aplicações desenvolvidas no âmbito do projecto MacSumoBots da cadeira de VA no ano lectivo de 2005/2006.

O objectivo principal deste projecto foi a realização de um combate de sumo entre dois robôs. O projecto envolveu dois grupos de trabalho que, em conjunto, desenvolveram todos os comportamentos básicos dos robôs. Numa fase posterior os grupos separaram-se de forma a desenvolverem técnicas de combate diferentes.

Partindo de uma API de Java desenvolvida pelo professor Luís Moniz, foram implementadas novas funcionalidades para uso não só deste projecto mas também de projectos futuros a realizar no âmbito desta e de outras cadeiras.

Caminhos, Arena e Robôs

Nas fotografias abaixo encontram-se o mapa do mundo e os robôs Hemisson utilizados neste projecto.

Regras do combate

1 O árbitro do combate é um observador humano.

2 Os participantes do combate são dois robôs.

3 Os robôs podem efectuar rotinas de configuração antes do combate.

4 A primeira fase do combate consiste em seguir um caminho até à arena.

5 Se algum robô demorar mais de três minutos a chegar à arena perde o combate.

6 Se passados três minutos nenhum robô tiver chegado à arena, ganha o robô mais próximo da mesma.

7 Uma vez encontrada a porta da arena o robô deve emitir um som agudo e entrar.

8 A segunda fase do combate consiste na luta entre os dois robôs.

9 Se algum robô sair completamente da arena perde o combate.

10 Se passados cinco minutos nenhum robô tiver saído da arena, acaba o combate com um empate.

Estas regras baseiam-se num regulamento disponível no endereço:

www.sci.brooklyn.cuny.edu/~parsons/courses/716-spring-2005/projects.html

em [Project 4].

Processo de execução do combate

1º- Calibração da cor do caminho e da proximidade a um obstáculo.

2º- Colocação do robô no inicio do caminho a seguir.

3º- Iniciação do processo de procura da arena/entrada/luta.

4º- O processo termina mediante a decisão do árbitro (empate ou vitória de uma das partes).

Metodologias utilizadas

- Calibração (XML):

Foi desenvolvida uma função de calibração que permite que o robô se adapte ao ambiente onde está a ser feita a demonstração. Esta função exporta um ficheiro XML de forma a poder ser utilizada em vários combates. A escolha do formato do ficheiro deve-se a questões de portabilidade e armazenamento.

A função de calibração divide-se em duas componentes:

- Calibração da cor do caminho:

O robô roda sobre a cor do caminho a seguir captando os valores dos seus dois sensores frontais que estão apontados para baixo. Cria-se com base nestes valores um intervalo que representa os valores da cor do caminho, sendo aplicado a este um desvio padrão com o intuito de aumentar a tolerância aos valores captados.

Esta solução ganha pelo seu dinamismo uma vez que permite que o robô consiga seguir um caminho de qualquer cor.

- Calibração da proximidade a um obstáculo:

É feita ao mesmo tempo que está a ser feita a calibração da cor do caminho. Removem-se os obstáculos nas redondezas