Robo sumo

Da mesma forma como o sumo, o objetivo principal da competição de robôs é empurrar o adversário para fora da arena. A arena tem a apenas uma delimitação de borda, onde os robôs devem trabalhar de forma autônoma, procurando o adversário, empurrando-o para fora e decidindo a melhor maneira para executar determinada tarefa.

Tomamos como base 2 sensores: presença e piso.Por exemplo, quando o sensor de presença detectar um oponente a função base_frente será utilizado, afim de empurrar o adversário.

Para controlar o robô o microcontrolador PIC16F628 foi utilizado, como mostrado na figura 01. Este componente é responsável por processar as informações recebidas através dos sensores. O microcontrolador representa um computador em um só chip, e engloba funcionalidades de microprocessador, memória de dados e programa, interfaces de entrada/saída de dados, etc.

#include <xc.h>

//#pragma config BOREN=OFF, CP=OFF, PWRTE=ON, WDTE=OFF, LVP=OFF, MCLRE=OFF, FOSC=INTOSCIO

__config(BOREN_OFF & MCLRE_OFF & CP_OFF & WDTE_OFF & FOSC_INTOSCIO);

#define _XTAL_FREQ 4000000

#define delay 15

void base_frente();

void base_direita();

void base_esquerda();

void base_re();

void main(){

TRISA = 0B00000110;

TRISB = 0B00000000;

OPTION_REG = 0b10000000; // configura os registradores

INTCON = 0b00000000; // configura as interrupções

CMCON = 0b00000111; // configura os comparadores

int a=0;

int b=0

while(a < 20){

base_frente();

a++

}

for(;;){

while (RA1 == 0 && RA2 == 0){

base_direita();

}

while (RA1 == 0 && RA2 ==1 && b<60){

base_esquerda();

b++

}

while (RA1 == 1 && RA2 == 0){

base_frente();

}

while (RA1 == 1 &&RA2 == 1)}

base_re();

}

}

}

void base_frente(){