A LISTA DE EXERCÍCIOS

LISTA DE EXERCÍCIOS 02

Aluno: Luiz Gustavo Klein da Silva

Turma: EP9N

1) A figura abaixo representa uma das experiências que fizemos em laboratório.

[pic 1][pic 2]

Pede-se:

Explique qual a função do U-157 e do U-158?

U-157 é o potenciômetro que cumpre o papel de u(t) ao entrar no sistema e também conhecido como setpoint.

U-158 é o potenciômetro que cumpre o papel de saída y(t).

Qual será a tensão de saída V0 do U-152 em relação a V1 e V2?

Tensão de saída = (V1 + V2) x (-1)

Se a tensão de saída do U-157 for 10V e a de U-158 for de 12V, qual será a tensão de saída do U-152? Porquê?

Mesmo o dispositivo sendo alimentado por (-15) V, ele possui alimentação limitada e consequentemente ocasiona a saturação em (-12) V. Conforme vimos em aula no laboratório, este é o limite físico do dispositivo.

2) A Figura 1 mostra o diagrama de ligações do controle de posição feito na última experiência do bimestre.

[pic 3][pic 4]

Figura 1 – Controle de Posição com PID

A respeito desse experimento responda:

O Setpoint é gerado em quais componentes U-? desse sistema?

Em U-157.

Qual a variável de saída desse sistema? Em qual elemento U-? Essa variável é gerada?

A variável de saída ocorre na posição angular de Y e é gerada em U-158.

A função e(t) (erro) é gerada na saída de qual elemento U-?

No elemento U-152 (somador).

Qual a variável manipulada desse sistema e em qual elemento U-? ela é gerada?

A variável controlada é a variável de saída, chamada de y(t). Mas para ser controlada, é necessário que a ela esteja manipulando U-154 e alterando a tensão de alimentação do motor. A última faz o giro do motor, que não afeta em y(t).

Na prática, olhar no osciloscópio, observando apenas o U-158, como posso observar que o sistema tem overshoot?

O uso do osciloscópio permite visualizar a entrada e a saída do sistema, sendo possível mostrar o overshoot quando o sistema ultrapassa este sinal da entrada.

Se quisermos identificar se existe overshoot utilizando o osciloscópio, em que elementos serão ligados o canal 1 e o canal 2 do osciloscópio? Como identificar no osciloscópio que existe overshoot?

O canal 1 será ligado na entrada e o canal 2 na saída. Em uma situação em que o valor da saída seja superior ao valor da entrada, há o overshoot no sistema.

Se a saída estiver oscilando muito, o que deve ser feito no ajuste do PID?

Aumentando o proporcional no ajuste PID, o sistema terá um aumento de velocidade, o que provocará uma oscilação do sistema, uma instabilidade. O mesmo deve ser controlado para que fique equilibrado o sistema.

Nesse experimento, como podemos utilizar a velocidade do motor através do TACHO (Tacômetro = sensor de velocidade) como um controle derivativo?

Em caso de controle derivativo em excesso, o sistema apresentará lentidão. Mas é comum o uso em processos com desempenho elevado, já que ele auxilia no acompanhamento da alta velocidade.