Robotica

[pic 1]	Curso:  Engenharia Mecânica	Nota:
Disciplina:  Robótica Industrial
Professor(a):  ALEXANDRE TANNUS
Turma:	Modelo de Prova: A	Data: Belo Horizonte,	Valor:  7,0
Tipo de Avaliação:	Aluno (a):

 LEIA ATENTAMENTE AS SEGUINTES INSTRUÇÕES:

1. A avaliação é INDIVIDUAL e SEM CONSULTA
2. A interpretação de cada questão faz parte da avaliação.

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1. Considere as seguintes especificações de robôs, feitas pela Associação Japonesa de Robótica Industrial (JIRA)

1. Executor de etapas sucessivas de uma tarefa com método de execução imutável ou de difícil modificação
2. Reproduz os movimentos de acordo com informações gravadas em um treinamento
3. Robô compreende o ambiente através de um conjunto de sensores e pode concluir tarefas com êxito mesmo que haja modificações no ambiente

De acordo com o modelo americano, são considerados robôs:

1. Apenas III
2. Apenas I e II
3. Apenas II e III
4. I, II e III
5. Nenhuma das anteriores

1. Analise as afirmações abaixo e classifique-as em verdadeiras (V) ou falsas(F). Ao final, assinale a opção que contenha a sequência correta.

(  ) Envelope de trabalho é a região no espaço que o manipulador consegue alcançar

(  ) A orientação pode ser bem especificada em qualquer ponto do envelope de trabalho.

(  ) A eliminação de erros aleatórios é simples e pode ser realizada com ajustes de software

(  ) A resolução de um manipulador pode ser afetada por inexatidões mecânicas

1. V-F-V-V
2. F-V-F-V
3. V-V-F-V
4. V-F-F-V
5. F-F-V-V

1. O manipulador PUMA se tornou um modelo altamente usado tanto na indústria como para pesquisas acadêmicas. Sobre este manipulador, cuja figura é apresentada, marque a opção falsa

[pic 2]

1. Possui 6 graus de liberdade
2. Posição e orientação são bem definidas
3. O parâmetro de torção (α) é igual a zero em todos os elos
4. As juntas são todas rotativas
5. O parâmetro de offset (d) é igual a zero em todas as juntas

1. Um frame B está rotacionado em relação a A por 75º sobre o eixo Y e transladado em 3 unidades no eixo X e -5 unidades no eixo Z. Um ponto P é representado no frame A na posição [5 -1 4]T . Qual é a posição deste ponto no frame B.

1. (ENADE 2014 - adaptado) O estudo da cinemática direta de um manipulador robótico tem como objetivo obter equações para o cálculo da posição e da orientação do efetuador do robô em relação à sua base como função das variáveis das juntas. Para determinar as equações da cinemática direta de manipuladores robóticos de cadeia aberta usualmente são utilizados os parâmetros de Denavit-Hartenberg. O quadro abaixo traz esses parâmetros para um robô específico

i	αi (graus)	ai (cm)	di	Θi (graus)
1	0	10	0	60
2	0	15	0	35
3	0	50	30	0

Com base na situação descrita, avalie as afirmações a seguir

1. O robô apresentado possui três graus de liberdade, sendo classificado como um robô do tipo polar
2. Das três variáveis do robô as que correspondem às duas últimas juntas são, respectivamente, uma prismática e uma de rotação

1. As afirmações I e II são falsas
2. A afirmação I é verdadeira
3. A afirmação II é verdadeira
4. As afirmações I e II são verdadeiras

1. Para o robô apresentado na questão 5, calcule a posição do elo 2 em relação à base.

1. A cinemática é o estudo o movimento do robô sem considerar as massas e forças envolvidas. Sobre cinemática, avalie as seguintes afirmações com V ou F e escolha a sequência correta

( ) Cinemática inversa é o cálculo dos valores associados às juntas dadas uma posição e uma orientação da ferramenta.

( ) O modelo D-H é insuficiente para descrever a cinemática de um robô

(  ) A escolha do eixo z de um frame não depende do eixo da junta

(   ) Para calcular a matriz de transformação [pic 3] são utilizados todos os parâmetros do modelo D-H