RELATORIO ROBO

[pic 1]	Faculdade Politécnica de Jundiaí
Disciplina: Projetos em Engenharia de Controle e Automação II	Professor:  Alberto Honorato
Engenharia de Controle de Automação 10ª série

Caio César Bíscaro

Fábio Della Betta

Jefferson Nataline Rosa do Nascimento

João Rafael Morassutti Custódio

José Henrique Soares

Kristofer Leite Gonçalves

Rodrigo Pereira Rigolo

RA: 0603640 RA: 0603881

RA: 0668056

RA: 0668077

RA: 0604058

RA: 0668010

RA: 0604440

Robô de Sumô R/C

Melhorias do Projeto

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1.INTRODUÇÃO

O presente relatório mostra os aspectos construtivos de um robô de sumô, e as melhorias implementadas, visando sanar problemas observados na última competição. Com foco voltado a funcionalidade, segurança e a estética do projeto.

O projeto original é relatado da seção 2 até a seção 7, as melhorias são descritas na seção 8 e por fim é apresentada a conclusão.

2.OBJETIVO

O objetivo deste projeto visa o desenvolvimento e construção de um robô para competição de sumô categoria 3Kg e dimensões 200x200mm. Como parte desse processo faz-se necessária a pesquisa com materiais estruturais leves e resistentes o suficiente para não sofrer graves avarias devido a impactos durante os rounds. A parte eletrônica, responsável pelo acionamento dos motores responsáveis pela locomoção do robô, compreende também um controle de velocidade visando amenizar os picos de partida nos motores e proporcionando um melhor controle do robô na arena. O objetivo envolve ainda o dimensionamento de rodas com um grau de aderência suficiente para não escorregar e tracionar o necessário para opor a força contrária imposta pelo adversário. Com relação às baterias visa-se além da autonomia suficiente para todos os rounds, um fornecimento de energia necessário para momentos em que é exigida  uma corrente elevada, denominada corrente de bloqueio do motor, requerida quando necessita-se de maior força para empurrar o robô adversário.

3.COMPONENTES, CIRCUITOS E INSTRUMENTOS UTILIZADOS

3.1. Motores

Dois motores FPG automotivos utilizados em levantadores de vidros elétricos.

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3.2. Rodas

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3.3. Estrutura

Estrutura toda soldada e confeccionada em titânio.

Com duas opções frontais: Rampa e Degrau

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3.4. PWM (Controle de Velocidade)

1 CI 74HC14

2 resistor 10K ¼ W

1 trimpot 100K

1 CI CD4066

4 capacitor de 100nF

4 resistor de 100K ¼ W

1 diodo 1N4148

1 resistor 4,7M

2 capacitores 10nF

1 CI LM324

1 capacitor eletrolítico 47uF 25V

1 resistor 15K 1/4W

1 resistor 22K 1/4W

2 capacitores 1uF

1 resistor 470K ¼ W

3 resistor 47K ¼ W

3.4.1 Circuito PWM

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3.4.2. Simulação no Multisim

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3.4.3. Visualização em 3D

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3.5. Ponte H (acionamento de motores)

6 resistores 10K ½ W

2 resistores 1K ½ W

4 diodos 1N4007

1 diodo Zener 15V 1W

1 Capacitor 100nF

1 Capacitor eletrolítico 470uF 25V

2 transistores 2N3904

2 MOSFet N-Channel BUZ11

2 MOSFet P-Channel IRF9540

3.5.1. Circuito Ponte H com MOSFet

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3.5.2. Simulação no Multisim

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3.5.3. Visualização em 3D

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3.6. R/C Switch Muda a direção(função giro no próprio eixo)

1 regulador de tensão 7805

1 resistor 47K ¼ W

1 trimpot 100K

1 capacitor 22nF

1 resistor 10K ¼ W

1 resistor 1K ¼ W

1 CI 4013B

1 transistor BC547

3.6.1. Circuito R/C Switch

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3.6.2. Simulação no Multisim

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3.6.3. Visualização em 3D

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3.7. Amplificador de sinal (eleva o nível fornecido pelo receptor)

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3.8. Baterias

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1. DESENHOS MECÂNICOS EM 3D

4.1. Versão com rampa: