O BRAÇO ROBÓTICO PARA INSPEÇÃO DE CAMINHÃO TANQUE

CENTRO TECNOLÓGICO POSITIVO

CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

ANDERSON DYSENHA

EDERSON FERREIRA LOPES

HUGO ALBERTO MARTINS COSTA

LUCIANO BASTOS GONÇALVES

MATHEUS HENRIQUE SALVADOR

BRAÇO ROBÓTICO PARA INSPEÇÃO DE CAMINHÃO TANQUE

        

        

CURITIBA

2016

ANDERSON FERREIRA

EDERSON FERREIRA ALVES

HUGO ALBERTO MARTINS COSTA

LUCIANO BASTOS GONÇALVES

MATHEUS HENRIQUE SALVADOR

BRAÇO ROBÓTICO PARA INSPEÇÃO DE CAMINHÃO TANQUE

Projeto Interdisciplinar do Curso de Tecnologia em Automação Industrial do Centro Tecnológico Positivo. Disciplinas: Redes e Robótica.

Professores: Anderson Leal

Fabio José Ricardo

CURITIBA

2016

1. SUMÁRIO

SUMÁRIO        3

1        INTRODUÇÃO        4

1.1        Problema de Pesquisa        4

1.2        Objetivo Geral        5

1.3        Objetivo Específico        5

2        FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA        6

2.1        Redes industriais        6

2.2        Ethernet        7

2.2.1.  Determinismo da rede.        8

2.3. Vias de transmissão        9

2.4.        Dispositivos físicos necessários para criação da rede        12

2.4.1. Camada Física:        12

2.4        Robótica        18

2.2.1        Fundamento dá robótica        18

2.4.2        Anatomia dos braços mecânicos industriais        19

2.4.3        Juntas        21

2.4.4        Graus de liberdade        22

2.5. Dispositivos e periféricos para robôs industriais        24

2.5.6 AVG’s        28

5.  REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS        30

1. INTRODUÇÃO

Com o avanço da tecnologia, a evolução da robótica vem crescendo de uma maneira exponencial, onde os processos robóticos vêm ficando cada vez mais eficazes quanto a realização de tarefas onde existe repetitividade e riscos de integridade física ao homem, hoje um operador pode manipular ou supervisionar um robô de dentro de uma sala de controle e tudo isso interligado em algum tipo de rede industrial. Hoje no mercado há uma diversidade bastante grande de fabricantes e fornecedores de produtos e soluções para a área de comunicação, cada um deles com sua própria concepção.  No princípio era um caos, pois a comunicação se dava apenas com equipamentos de mesmo fabricante. Mas com o tempo, surgiu a necessidade de padronização, já que as organizações eram constituídas de equipamentos de fornecedores os mais diversos possíveis. Hoje já podemos montar nosso processo de forma livre sem nos prendermos apenas a um tipo de tecnologia, utilizando então as facilidades desses dois campos da automação, desenvolvemos uma solução para fazer a inspeção de caminhão tanque, que na rotina de indústrias químicas se tornou um mal necessário para garantir a qualidade do produto quando transportado por empresas terceiras.

1.1        Problema de Pesquisa

Todo caminhão que chega para carregar os produtos fornecidos pela empresa deve ser inspecionado, afim de evitar possíveis contaminações já que várias transportadoras não policiam seus veículos.  Aatividade de inspeção do tanque requer dois funcionários equipados e capacitados de acordo com a NR 12 (Norma regulamentadora para trabalho em altura).Além do cinto de segurança eles carregam um bastão de 3 metros com uma câmera na ponta pesando 8 kg todo o conjunto. Esta câmera está ligada via cabo a um monitor portátil que o segundo indivíduo carrega juntamente com um pequeno banco de baterias. Os dois funcionários se posicionam em cima do caminhão, enquanto um movimenta a câmera o outro adireciona, registra e grava a situação interna desse tanque. Ao término dessa atividade o equipamento é recolhido, higienizado e estocado, tomando também um bom tempo desses funcionários. O que nos levou a estudar esse problema foi a atividade em altura, com funcionários sobrecarregados de equipamentos e muitas vezes expostos a gases tóxicos e risco de explosão, já que muitos desses caminhões também carregam produtos altamente inflamáveis.

1.2        Objetivo Geral

Realizar a inspeção através de um braço robótico, que ao término disponibiliza essas informações na rede interna da companhia, facilitando a visualização e armazenamento desses dados.

1.3        Objetivo Específico

• Especificar da melhor forma um braço que atenda às necessidades da atividade.
• Criar um fluxograma de movimentos.
• Desenvolver a programação e aplicação desse programa utilizando software Wincaps III.
• Fazer com que as informações coletadas pelo robô sejam disponibilizadas em uma rede interna, especificamente ethernet.
• Desenvolver a arquitetura física e comunicaçãoentre os dispositivos.

1. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

2.1        Redes industriais

Segundo Lugli 2010,as redes industriais para automação industrial estão se tornando cada vez mais presentes nos meios industriais. Essa presença em relação aos sistemas tradicionais, do tipo ponto a ponto, com CLP centralizado, deve-se, principalmente aos fatores técnicos e econômicos que os tornam uma tecnologia extremamente vantajosa e atraente. A rápida evolução da eletrônica e da engenharia de software e a miniaturização de componentes e peças são os principais fatores e os meios para o desenvolvimento dos sistemas de automação distribuídos com redes de campos industriais. Componentes com alto desempenho tais como microprocessadores, microcontroladores, memórias e sensores tem sido fabricados a um custo suficientemente baixo para possibilitar a fabricação de dispositivos autônomos inteligentes. Além disso, o desenvolvimento de sistemas operacionais em tempo real, técnicas de orientação a objetos, assim como ferramentas de modelagem e simulação, têm também contribuído para evolução dos sistemas de automação industrial, o que atrela, e muito, a área computacional aos sistemas de automação industrial.

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