Disciplina: Eletrônica e Robótica

CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA

Disciplina: Eletrônica e Robótica
Professor(a): Alexandre Moraes Tannus	Data: ______/______/______
Nome do(a) Acadêmico(a):

QUESTÃO 01:  (OBR 2014) Um robô é formado por diversos componentes, sendo que os principais são:

• Estrutura mecânica
• Sensores
• Atuadores
• Computador e programa de controle.

Escolha a alternativa incorreta a respeito dos componentes dos robôs:

1. Os atuadores, ou motores, podem ser considerados como os músculos de um robô, sendo que eles são responsáveis por fornecer a potência mecânica para a movimentação
2. A estrutura mecânica mantém a integridade do robô e é responsável por suportar as forças envolvidas durante a realização de um trabalho
3. Sensores são responsáveis por controlar os motores enviando sinais de controle, como por exemplo, uma câmera pode controlar a movimentação de um carro robô
4. No computador é executado o programa com comandos para que o robô possa realizar uma tarefa específica
5. O programa de controle pode ser desenvolvido em múltiplas linguagens de programação, dependendo do suporte do controlador para a linguagem

QUESTÃO 02: Graus de liberdade definem quantos parâmetros ______ o robô possui. Um número muito grande de graus de liberdade ______ o controle do robô dada a ______ complexidade para o controle, dinâmica e cinemática. Articulações com limitação de movimento possuem graus de liberdade ______, como, por exemplo, uma articulação prismática que alcança apenas posições extremas.

As lacunas do texto podem ser preenchidas com a seguinte sequência

1. Dependentes, dificulta, menor, totais
2. Independentes, facilita, menor, totais
3. Independentes, facilita, maior, parciais
4. Independentes, dificulta, maior, parciais
5. Dependentes, dificulta, maior, parciais

QUESTÃO 03: (ENADE 2011 - adaptado) Em uma fábrica de automóveis, foi solicitado a um Engenheiro a especificação de robôs manipuladores para uma célula de produção, onde seriam feitas montagens e soldagens em partes internas e externas de veículos. Após a análise do problema, o engenheiro especificou robôs manipuladores com 6 (seis) graus de liberdade do tipo articulado (antropomorfo) com punho do tipo esférico.

Na solução adotada pelo Engenheiro para o problema,

1. seis é o número mínimo de graus de liberdade que possibilita um robô manipulador alcançar um conjunto posição + orientação, especificado em uma tarefa de montagem ou soldagem.
2. a estrutura dos graus de liberdade de posicionamento é de três juntas revolucionárias (RRR), enquanto a estrutura de orientação é de uma junta revolucionária e duas prismáticas (RPP).
3. Três graus para o posicionamento e três graus para a orientação

É correto apenas o que se afirma em

1. I e II.
2. II e III.
3. I e III.
4. I, II e III.
5. Nenhuma das anteriores

QUESTÃO 04: O punho de um braço robótico pode ser configurado com três graus de liberdade para que o robô atinja todas as possíveis orientações na ferramenta de trabalho. Nesta configuração é possível realizar os movimentos de rolamento, guinada e arfagem. Avalie as seguintes afirmações

1. Guinada é o movimento do punho em relação ao eixo [pic 2]
2. Arfagem é o movimento do punho em relação ao eixo [pic 3]
3. Rolamento é o movimento do punho em relação ao eixo [pic 4]
4. É possível realizar os três movimentos em punhos com dois graus de liberdade

Assinale a alternativa correta em relação aos movimentos possíveis em um punho com três graus de liberdade.

1. Nenhuma das afirmações é correta
2. Apenas uma afirmação é correta
3. Apenas duas afirmações são corretas
4. Apenas três afirmações são corretas
5. Todas as afirmações estão corretas

QUESTÃO 05: A definição de robô é diferente dependendo da associação que a realiza. Na Ásia a Associação Japonesa de Robótica Industrial (JIRA) faz essa definição. O Robotics Institute of America  (RIA) é o responsável americano, enquanto na Europa a Associação Francesa de Robótica é quem realiza a classificação. Considere as seguintes especificações de robôs, feitas pela JIRA

I.        Executor de etapas sucessivas de uma tarefa com método de execução imutável ou de difícil modificação

II.        Reproduz os movimentos de acordo com informações gravadas em um treinamento

III.        Robô compreende o ambiente através de um conjunto de sensores e pode concluir tarefas com êxito mesmo que haja modificações no ambiente

De acordo com o modelo americano, são considerados robôs:

1. Apenas III
2. I, II e III
3. Apenas I e II
4. Apenas II e III
5. Apenas I

QUESTÃO 06:

“Manipuladores robóticos podem ser classificados por diversos critérios, tais como a fonte de energia, ou a forma como as juntas são atuadas, sua geometria, estrutura cinemática, sua área de aplicação ou seu método de controle. Esta classificação e útil para definir qual robô é correto para um determinado tipo de tarefa” - Spong

Analise as afirmações abaixo e classifique-as em verdadeiras (V) ou falsas (F).

1. Envelope de trabalho é a região no espaço que o manipulador consegue alcançar
2. A orientação pode ser bem especificada em qualquer ponto do envelope de trabalho.
3. A eliminação de erros aleatórios é simples e pode ser realizada com ajustes de software
4. A resolução de um manipulador pode ser afetada por inexatidões mecânicas

É correto o que se afirma em:

1. I e II
2. I e IV
3. II e III
4. I, III e IV
5. II, III e IV

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QUESTÃO 07: (ENADE 2008 – ENGENHARIAS GRUPO II - adaptado)

[pic 5]

No circuito eletrônico acima, a entrada é representada pela fonte de tensão  e a saída é dada pela tensão  . Os resistores  e  apresentam resistências compreendidas no intervalo de  a . Com base nos dados acima, conclui-se que este circuito é um [pic 6][pic 7][pic 8][pic 9][pic 10][pic 11]

1. amplificador não inversor
2. amplificador subtrator .
3. amplificador inversor .
4. seguidor de tensão .
5. multivibrador biestável.

QUESTÃO 08: Sensores são dispositivos utilizados para realizar medições de diversas grandezas físicas. Dentre as classificações de sensores pode ser destacada aquela quanto ao meio de construção do sensor. Sobre esta classificação assinale a alternativa incorreta

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